Dans un futur lointain, la Terre est une société démocratique universelle. Les voyages dans le temps sont possibles ainsi que la rencontre de civilisations extraterrestres.
2241, Japon. Devenue inhabitable, la Terre n'abrite que des robots samouraïs, appelés Yojimbot. Un jour, l'un d'entre eux rencontre Hiro, un jeune garçon qui fuit une troupe armée avec son père.
Alors que des créatures féeriques et la fée Fleur des pois servent de cobayes lors d'expérimentations sur l'immortalité et la magie, Izel, Yohi et Nina se portent à leur secours.