Petit Poilu dégringole avant de rebondir sur le ventre mou d'un drôle de dormeur nommé Grosso Modo. Celui-ci fait de Petit Poilu son nouveau doudou favori.
Rapetissé après être passé par un étrange chemin, Petit Poilu atterrit dans un garde-manger bien rempli. Juché sur une part de gâteau, il fait la rencontre de Soussou, une gentille souris.
Télémaque, le fils d'Ulysse, roi d'Ithaque, décide d'aller chercher son père, disparu depuis qu'il est parti plusieurs années auparavant pour la guerre de Troie.