Dans un futur lointain, la Terre est une société démocratique universelle. Les voyages dans le temps sont possibles ainsi que la rencontre de civilisations extraterrestres.
Oot-Jah, Mark, Qsi, Polly et Adya errent à bord du Thucydide, perdus dans l'espace intergalactique. Ne connaissant ni le lieu, ni l'époque où ils se trouvent, ils ignorent comment rentrer chez eux.